Donetsk National Technical University
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://ea.donntu.edu.ua/jspui/handle/123456789/3364| Title: | КИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РОБОТА С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ И ВОЗМОЖНОСТЬЮ УЧЕТА ЗАЗОРА В СУСТАВАХ |
| Authors: | МЕЛЬНИК, А.А. ХОМЕНКО, В.Н. ПЛИС, П.С. |
| Keywords: | модель робота-манипулятора шесть степеней свободы механический зазор Model of a Robot Six Degrees Of Freedom Gaps in the Joints |
| Issue Date: | 2011 |
| Publisher: | ДВНЗ «ДонНТУ» |
| Citation: | Наукові праці Донецького національного технічного університету. Серія: “Електротехніка і енергетика”, випуск 10 (180). - Донецьк: ДВНЗ «ДонНТУ», 2011. – C. 113-120 |
| Series/Report no.: | Електротехніка і енергетика;22 |
| Abstract: | Даны рекомендации по построению кинематической модели робота-манипулятора с шестью степенями свободы. Для решения этой задачи применен классический матричный подход. Он использован для составления математических моделей трех типовых конфигураций робота-манипулятора Katana. Проанализирована возможность учета величины механического зазора для каждого сустава робота с использованием разработанных моделей. |
| Description: | The construction of a cinematic з model for a six degree-of-freedom robot-manipulator is presented in this article. To solve this problem, the classical mathematical matrix approach was implemented. It is applied to compose mathematic моделей трьох типових конфігурацій робота- models for three typical configurations of the robot маніпулятора Katana. Проаналізовано можливість manipulator Katana. The possibility of taking into врахування величини механічного зазору для account the value of a mechanical gap in each joint of the robot using these models is analyzed. |
| URI: | http://ea.donntu.edu.ua/handle/123456789/3364 |
| Appears in Collections: | 2011_Випуск № 10 (180) Публікації співробітників кафедри ЕАПУ |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| 113_МельникХоменкоПлисЭнафБор.pdf | 472,3 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.