Donetsk National Technical University
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://ea.donntu.edu.ua/jspui/handle/123456789/14864| Title: | ОПРЕДЕЛЕНИЕ В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ КИНЕМАТИКИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ КАК ОСНОВЫ ИХ ВИЗУАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ |
| Authors: | Дёшнер, X. Красных, А.Н. |
| Keywords: | робот метод Левенберга-Марквардта кинематика роботов kinematics of the robot Levenberg-Marquar-dt optimization |
| Issue Date: | 2001 |
| Publisher: | ДонНТУ |
| Citation: | Наукові праці Донецького національного технічного університету. Серія: “Обчислювальна техніка та автоматизація”. Випуск 25 |
| Abstract: | В этой статье исследована возможность определения в реальном времени кинематики роботов как основы их визуального управления. При этом обратная кинематика робота определяется посредством оптимизации Левенберга-Марквардта. Эффективность данного подхода доказана при моделировании, а также экспериментально для 6 суставного индустриального робота |
| Description: | In this paper, the determination of the robots kinematics as basis of their visual control is presented. The inverse kinematics of the robot is determined by means of Levenberg-Marquar-dt optimization. The efficiency of this approach is proven in simulations as well as experimentally for a industrial robot with 6 axis |
| URI: | http://ea.donntu.edu.ua/handle/123456789/14864 |
| Appears in Collections: | Випуск 25 |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.