Please use this identifier to cite or link to this item: http://ea.donntu.edu.ua:8080/jspui/handle/123456789/3364
Title: КИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РОБОТА С ШЕСТЬЮ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ И ВОЗМОЖНОСТЬЮ УЧЕТА ЗАЗОРА В СУСТАВАХ
Authors: МЕЛЬНИК, А.А.
ХОМЕНКО, В.Н.
ПЛИС, П.С.
Keywords: модель робота-манипулятора
шесть степеней свободы
механический зазор
Model of a Robot
Six Degrees Of Freedom
Gaps in the Joints
Issue Date: 2011
Publisher: ДВНЗ «ДонНТУ»
Citation: Наукові праці Донецького національного технічного університету. Серія: “Електротехніка і енергетика”, випуск 10 (180). - Донецьк: ДВНЗ «ДонНТУ», 2011. – C. 113-120
Series/Report no.: Електротехніка і енергетика;22
Abstract: Даны рекомендации по построению кинематической модели робота-манипулятора с шестью степенями свободы. Для решения этой задачи применен классический матричный подход. Он использован для составления математических моделей трех типовых конфигураций робота-манипулятора Katana. Проанализирована возможность учета величины механического зазора для каждого сустава робота с использованием разработанных моделей.
Description: The construction of a cinematic з model for a six degree-of-freedom robot-manipulator is presented in this article. To solve this problem, the classical mathematical matrix approach was implemented. It is applied to compose mathematic моделей трьох типових конфігурацій робота- models for three typical configurations of the robot маніпулятора Katana. Проаналізовано можливість manipulator Katana. The possibility of taking into врахування величини механічного зазору для account the value of a mechanical gap in each joint of the robot using these models is analyzed.
URI: http://ea.donntu.edu.ua/handle/123456789/3364
Appears in Collections:2011_Випуск № 10 (180)
Публікації співробітників кафедри ЕАПУ

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
113_МельникХоменкоПлисЭнафБор.pdf472,3 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.